Doctoral Research Project · 2025–2028 Projet de Recherche Doctorale · 2025–2028

Rob'Zheimer Rob'Zheimer

Effect of Robotic Mediation on Identity Definition, Psychobehavioural Symptoms and Well-being in Nursing Home Residents with Alzheimer's Disease and Related Disorders. Effet de la Médiation Robotique sur la Définition Identitaire, les Troubles Psychocomportementaux et le Bien-être des résidents en EHPAD atteints de la Maladie d'Alzheimer et Maladies Apparentées.

CY Cergy Paris Université · INSEI · Les Diaconesses de Reuilly Scientific Positioning – May 2026 Positionnement Scientifique – Mai 2026

Contents Sommaire

  1. IntroductionIntroduction
  2. Clinical & Technological LandscapeCartographie du Champ
  3. Research Gaps & TensionsGaps & Zones de Tension
  4. Rob'Zheimer PositioningPositionnement Rob'Zheimer
  5. Working HypothesesHypothèses de Travail
  6. Literature Table (2005–2025)Tableau des Études (2005–2025)

I. Introduction I. Introduction

Clinical Context Contexte Clinique

Alzheimer's disease (AD) and related disorders represent one of the major health and social challenges of the 21st century. Beyond the cognitive deficits that define it clinically — episodic memory impairment, aphasia, apraxia, agnosia, executive dysfunction — patients also develop secondary Psychological and Behavioural Symptoms of Dementia (PBSD). These include apathy, agitation, depression, delusions and hallucinations, and affect the vast majority of patients as the disease progresses. La maladie d'Alzheimer (MA) et les maladies apparentées constituent l'un des défis sanitaires et sociaux majeurs du XXIe siècle. Au-delà des troubles cognitifs — déficits mnésiques, aphasie, apraxie, agnosie, perturbations des fonctions exécutives — les patients développent de façon secondaire des Symptômes Psychologiques et Comportementaux des Démences (SPCD) : apathie, agitation, dépression, délires, hallucinations. Ces SPCD touchent une large majorité des patients au fil de la progression et constituent l'une des principales causes de souffrance en institution.

In nursing homes (EHPADs), residents with AD are often understimulated and inactive throughout the day, which worsens the full clinical picture. Prolonged inactivity and the absence of adapted stimulation can increase boredom, depression, social isolation and apathy (Molina Cobos & Montoya Rodríguez, 2012). En EHPAD, les résidents atteints de MA sont souvent peu stimulés et inactifs au cours de la journée, ce qui aggrave l'ensemble de leur tableau clinique. L'inactivité prolongée et l'absence de stimulation adaptée peut augmenter l'ennui, la dépression, l'isolement social ou encore l'apathie (Molina Cobos & Montoya Rodríguez, 2012).

Non-Pharmacological Interventions Virage Non-Pharmacologique

Faced with the relative ineffectiveness and sometimes severe side-effects of pharmacological approaches in PBSD management, Non-Pharmacological Interventions (NPIs) have emerged as a realistic and promising alternative. The systematic review by Olazarán et al. (2010) — one of the most comprehensive syntheses in the field — concludes that NPIs significantly improve quality of life for both patients and carers, with effects comparable to certain medications but without their drawbacks. Therapeutic workshops structured around the resident's cognitive and emotional profile enable stimulation of residual capacities while maintaining social bonds and preserving identity (Engasser & Quadéri, 2016). Face à la relative inefficacité et aux effets secondaires parfois sévères des approches médicamenteuses, le recours aux Interventions Non-Médicamenteuses (INM) s'est imposé comme une alternative réaliste. La revue d'Olazarán et al. (2010) conclut que ces interventions améliorent significativement la qualité de vie, avec des effets comparables à certains médicaments. Les ateliers thérapeutiques structurés permettent de stimuler les capacités résiduelles, de maintenir un lien social et de préserver la définition identitaire de la personne (Engasser & Quadéri, 2016).

Objective Objectif

This scientific positioning evaluates the specific impact of an emerging NPI modality: robotic mediation. More precisely, we seek to understand how using a robot as an extension of the individual and their residual capacities — not as an autonomous entity or passive companion — can affect engagement and subjective well-being of nursing home residents with AD. The project also studies the effects on identity definition and psychobehavioural symptoms measurable via neuropsychological tools, including longer-term and persistent impacts. Ce positionnement scientifique propose d'évaluer l'impact spécifique d'une modalité émergente d'INM : la médiation robotique. Nous cherchons à comprendre comment l'utilisation d'un robot comme extension de l'individu et de ses capacités résiduelles — non comme entité autonome ou compagnon passif — peut affecter l'engagement et le bien-être subjectif des résidents en EHPAD atteints de MA. Le projet étudie également les effets sur la définition identitaire, sur les troubles psycho-comportementaux et leurs impacts persistants à long terme.

II. Clinical & Technological Landscape II. Cartographie du Champ

The Clinical Side: Neuropsychology of AD Le versant clinique : Neuropsychologie de la MA

Alzheimer's disease is a progressive neurodegenerative disorder whose aetiology rests partly on the extracellular accumulation of beta-amyloid peptides forming senile plaques, and on neurofibrillary degeneration linked to intracellular aggregation of abnormally phosphorylated Tau proteins causing neuronal apoptosis. This degeneration follows a predictable topographic progression beginning in the hippocampus before spreading to the neocortex, typically passing through a transitional phase of mild cognitive impairment. La maladie d'Alzheimer est une pathologie neurodégénérative progressive dont l'étiologie repose sur l'accumulation extracellulaire de peptides bêta-amyloïdes formant des plaques séniles, et sur la dégénérescence neurofibrillaire liée à l'agrégation intracellulaire de protéines Tau anormalement phosphorylées. Cette dégénérescence suit une progression topographique débutant dans l'hippocampe avant de s'étendre au néocortex, incluant souvent une phase de troubles cognitifs légers.

On the social dimension, the progression of AD produces a profound change in the relationship to self and others, making the maintenance of a sense of competence, active role and stable identity in daily interactions critical. Social stigmatisation adds a further layer of vulnerability: residents may feel shame or loss of dignity when technological devices are perceived as inappropriate to their adult status or residual capacities (Demange et al., 2018). Sur le versant social, la progression de la MA entraîne une modification profonde du rapport à soi et aux autres, rendant cruciale la question du maintien d'un sentiment de compétence et d'une identité stable. La stigmatisation sociale ajoute une couche de vulnérabilité supplémentaire : les résidents peuvent ressentir une honte ou une perte de dignité lorsque les dispositifs mis en place sont perçus comme inadaptés à leur statut d'adulte ou à leurs capacités résiduelles (Demange et al., 2018).

The Technological Side: Socially Assistive Robots (SAR) Le versant technologique : Robots d'Assistance Sociale (SAR)

Social robotics has seen considerable development in elderly care over the past two decades. Abdi et al. (2018), in a scoping review covering 61 studies and over 1,500 participants, identify five potential roles for SARs: affective therapy (improving mood and well-being), cognitive training, social facilitation, companionship (reducing loneliness), and physiological therapy. Ghafurian et al. (2021) confirm that social robots can increase social engagement, reduce tension between patients and carers, and improve overall quality of life. Fan et al. (2025), in a meta-analysis of randomised controlled trials, confirm the effectiveness of robotic interventions on PBSD while calling for better standardisation of protocols. La robotique sociale a connu un développement considérable dans la prise en charge des personnes âgées. Abdi et al. (2018), dans une revue de portée portant sur 61 études et plus de 1 500 participants, identifient cinq rôles potentiels des SAR : thérapie affective, entraînement cognitif, facilitation sociale, compagnonnage (réduction de la solitude) et thérapie physiologique. Ghafurian et al. (2021) confirment que les robots sociaux peuvent augmenter l'engagement social, réduire les tensions entre patients et soignants et améliorer la qualité de vie globale. Fan et al. (2025) confirment l'efficacité des interventions robotiques sur les SPCD tout en appelant à une meilleure standardisation.

Unlike standard NPI tools, a robot such as NAO possesses an articulated architecture that allows it not only to produce sound and move through space, but crucially to produce embodied actions — gaze tracking, posture changes, natural speech production. Its integrated sensors (cameras, directional microphones, tactile sensors) allow real-time reaction to external stimuli, offering therapeutic added value that classic cognitive therapies cannot match. Contrairement aux outils standards en INM, un robot comme NAO dispose d'une architecture articulée lui permettant non seulement de produire du son et de bouger dans l'espace, mais surtout de produire des actions incarnées — suivi du regard, changement de posture, production naturelle du langage oral. Ses capteurs intégrés (caméras, microphones directionnels, capteurs tactiles) lui permettent de réagir en temps réel aux stimuli externes, offrant une plus-value thérapeutique majeure que ne permettent pas les thérapies cognitives classiques.

III. Research Gaps & Tensions III. Gaps & Zones de Tension

1. Acceptance Barriers: Dignity, Infantilisation, Stigmatisation 1. Freins à l'Acceptation : Dignité, Infantilisation, Stigmatisation

Demange et al. (2018) report that approximately 60% of participants found the PARO robot "childish" and 67% perceived it as "stigmatising." Liang et al. (2017) confirm that acceptance varies strongly according to participant profile. Ignoring cultural representations, personal history and individual preferences amounts to imposing a technological device without regard for the person's autonomy (Pino et al., 2015). Demange et al. (2018) rapportent qu'environ 60 % des participants trouvent le robot PARO "enfantin" et 67 % le perçoivent comme "stigmatisant". Liang et al. (2017) confirment que l'acceptation varie fortement selon le profil. Ignorer les représentations culturelles, l'histoire antérieure et les préférences individuelles revient à imposer un dispositif sans égard pour l'autonomie de la personne (Pino et al., 2015).

2. Selective Efficacy by Disease Stage 2. Performance Sélective selon le Stade de la Pathologie

Liang et al. (2017) found that benefits of the robot-as-companion are significantly greater for people with relatively preserved cognitive abilities (early stages) than for those with severe impairments. Studies that over-represent early stages produce efficacy estimates not generalisable to the full EHPAD population (Fan et al., 2025). Liang et al. (2017) ont montré que les bénéfices du robot-compagnon sont significativement plus importants pour les personnes aux stades précoces que pour celles souffrant d'atteintes sévères. Les études qui sur-représentent les stades précoces produisent des estimations d'efficacité non généralisables à l'ensemble des résidents en EHPAD (Fan et al., 2025).

3. Absence of Structured Clinical & Ethical Frameworks 3. Manque de Cadres Cliniques et Éthiques Structurés

Ware et al. (2025) highlight the absence of standardised guidelines and the need to actively involve healthcare professionals in implementation. Team training covering technical operation, ethical issues, therapeutic applications and communication strategies is a major condition for success. Rigaud et al. (2024) document the central role of trained "facilitators" capable of demonstrating robot use rather than merely describing it. Ware et al. (2025) soulignent l'absence de lignes directrices standardisées et la nécessité d'impliquer activement les professionnels de santé dans l'implémentation. La formation des équipes, couvrant le fonctionnement technique, les enjeux éthiques, les applications thérapeutiques et les stratégies de communication, est une condition majeure du succès. Rigaud et al. (2024) documentent le rôle central des "facilitateurs" capables de démontrer l'usage du robot plutôt que d'en parler.

4. Technological & Ethical Limits of Current Approaches 4. Limites Technologiques et Éthiques des Approches Actuelles

Binot (2021) points to the risk of "technological determinism" inherent in pre-programmed robots. Kropf (2025) raises fundamental questions on dignity, informed consent and the risks of technological dependency, calling for a relational approach that acknowledges the vulnerability of these individuals without reducing them to their incapacities. Binot (2021) pointe le risque de "déterminisme technologique" inhérent aux robots préprogrammés. Kropf (2025) soulève des questions fondamentales sur la dignité, le consentement éclairé et les risques de dépendance technologique, plaidant pour une approche relationnelle qui reconnaît la vulnérabilité de ces personnes sans les réduire à leurs incapacités.

IV. Rob'Zheimer Positioning: The Robot as an Extension of the Individual IV. Positionnement Rob'Zheimer : Le Robot comme Extension de l'Individu

A Paradigm Shift Un Changement de Paradigme

Previous model Modèle précédent

Robot-Companion

  • Autonomous or semi-autonomous entityEntité autonome ou semi-autonome
  • Pre-programmed presencePrésence préprogrammée
  • Benefit through simple exposureBénéfice par simple exposition
  • Passive patient roleRôle passif du patient

Rob'Zheimer model Modèle Rob'Zheimer

Robot-Extension

  • Active extension of the individualExtension active de l'individu
  • Projects the individual's productions (sounds, gestures, movements)Projette les productions de l'individu (sons, gestes, mouvements)
  • Active patient role: learner & creatorRôle actif du patient : apprenant et créateur
  • Clinical framework established by the therapistCadre clinique instauré par le thérapeute

This paradigm stems from work by Sakka et al. (2014), originally developed for populations with Autism Spectrum Disorders, and formalised by Delacroix et al. (2018) through an exploratory pilot study with EHPAD residents. When participants are invited to programme the robot — movements, sounds, expressions, personalisation — they invest the technical object as an extension of their own body and inner world, fostering self-expression, creativity and social interactions. Ce paradigme est issu des travaux de Sakka et al. (2014), initialement à destination d'une population présentant des Troubles du Spectre Autistique, et a été formalisé par Delacroix et al. (2018) lors d'une étude pilote exploratoire auprès de résidents EHPAD. Lorsque les participants sont invités à programmer le robot — mouvements, sons, expressions, personnalisation — ils investissent l'objet technique comme une extension de leur propre corps et de leur monde intérieur, favorisant l'expression de soi, la créativité et les interactions sociales.

The "Common Third" Concept Le Concept de "Tiers Commun"

In the Rob'Zheimer framework, the robot is conceived as a "common third" — a shared object that secures and facilitates interactions within the therapeutic group, enabling a shift from human-robot interaction to human-robot-human interaction. The robot constitutes a common focus towards which group members (residents and medical team) can orient their gaze and productions, creating a space of facilitated intersubjectivity. Dans le cadre du projet Rob'Zheimer, le robot est conçu comme un "tiers commun" — un objet partagé qui sécurise et facilite les interactions au sein du groupe thérapeutique, permettant de passer d'une dynamique humain-robot à une dynamique humain-robot-humain. Le robot constitue un focus commun vers lequel les membres de l'atelier peuvent orienter leur regard et leurs productions, créant un espace d'intersubjectivité facilité.

Rouaix et al. (2017) empirically confirmed that robot-assisted sessions were better appreciated than conventional cognitive therapies and that using a social robot as a mediating tool increased the involvement of people with dementia, improving their immediate well-being. Cruz-Sandoval et al. (2020) confirmed significant improvement in positive behaviours including delusions, agitation/aggression and euphoria (NPI-NH: p = 0.016). Rouaix et al. (2017) ont confirmé empiriquement que les sessions avec robot étaient mieux appréciées que les thérapies cognitives classiques et que l'utilisation d'un robot social comme outil médiateur favorisait l'implication des personnes atteintes de démence, améliorant leur bien-être immédiat. Cruz-Sandoval et al. (2020) ont confirmé une amélioration significative des comportements positifs notamment sur les délires, l'agitation/agressivité et l'euphorie (NPI-NH : p = 0,016).

Ecological Validity & Clinical Framework Primacy Validité Écologique et Primauté du Cadre Clinique

A founding principle of this approach is that the robot only becomes a mediator through the clinical framework established by the therapist — the object is never a mediator in itself. The trained professional, through their posture, facilitation choices and the intervention framework they establish, transforms the technological tool into a relational lever. This implies thorough team training (Ware et al., 2025) and assigned "facilitator" roles to ensure full team ownership of the device (Rigaud et al., 2024). Un principe fondateur de cette démarche est que le robot ne devient médiateur que par le cadre clinique instauré par le thérapeute — l'objet n'est jamais médiateur en lui-même. C'est le professionnel formé qui, par sa posture, ses choix d'animation et le cadre qu'il instaure, transforme l'outil technologique en levier relationnel. Cela implique une formation approfondie des équipes (Ware et al., 2025) et l'attribution de rôles nommés de "facilitateurs" pour assurer l'appropriation du dispositif par l'équipe soignante (Rigaud et al., 2024).

V. Working Hypotheses V. Hypothèses de Travail

H1

Reduction of Psychobehavioural Symptoms Réduction des Troubles Psycho-comportementaux

Robot-mediated intervention leads to a significant decrease in the intensity of psychobehavioural symptoms — specifically apathy and agitation — compared to pre-intervention. Based on Jøranson et al. (2015), Cruz-Sandoval et al. (2020) and Demange et al. (2019). L'intervention par médiation robotique entraîne une diminution significative de l'intensité des troubles psycho-comportementaux, spécifiquement l'apathie et l'agitation, en comparaison à avant l'intervention. Étayé par Jøranson et al. (2015), Cruz-Sandoval et al. (2020) et Demange et al. (2019).

H2

Maintenance of Identity & Reduction of Stigmatisation Maintien de la Définition Identitaire et Réduction de la Stigmatisation

Using the robot as an "extension of the individual" promotes identity maintenance and significantly reduces the sense of infantilisation and stigmatisation. Directly motivated by findings from Demange et al. (2018) and Liang et al. (2017) and by the Extension paradigm (Sakka et al., 2014; Delacroix et al., 2018). L'utilisation du robot comme "extension de l'individu" favorise le maintien de la définition identitaire et réduit significativement le sentiment d'infantilisation et de stigmatisation. Directement motivée par les constats de Demange et al. (2018) et Liang et al. (2017) et par le paradigme de l'extension (Sakka et al., 2014 ; Delacroix et al., 2018).

H3

Increased Engagement & Well-being in Group Sessions Augmentation de l'Engagement et du Bien-être en Session de Groupe

The presence of the robot as a "common third" increases engagement and well-being of residents during group sessions, compared to classic therapy without a technological mediator. Supported by Rouaix et al. (2017), Anzalone et al. (2015) and Tisseron & Tordo (2015). La présence du robot en tant que "tiers commun" augmente l'engagement et le bien-être des résidents lors des sessions de groupe, par rapport à une thérapie classique sans médiateur technologique. Étayée par Rouaix et al. (2017), Anzalone et al. (2015) et Tisseron & Tordo (2015).

H4

Primacy of Clinical Framework over Robot Autonomy Primauté du Cadre Clinique sur l'Autonomie du Robot

Resident acceptance depends less on the intrinsic autonomy of the robot than on the professional's ability to establish a secure mediation framework. Based on Ware et al. (2025) and Pino et al. (2018). L'acceptation des résidents dépend moins de l'autonomie intrinsèque du robot que de la capacité des professionnels à instaurer un cadre de médiation sécurisant. Inscrite dans le prolongement des recommandations de Ware et al. (2025) et de Pino et al. (2018).

H5

Persistence of Effects on Psychobehavioural Symptoms Rémanence des Effets sur les Troubles Psycho-comportementaux

Structured robot-mediated intervention generates clinical benefits on neuropsychiatric symptoms that persist beyond the active treatment phase. Based on Liang et al. (2017), Wada et al. (2005) and Robinson et al. (2013). The aim is to demonstrate that an active, engaging mediation protocol can palliate the absence of residual effect reported by Demange et al. (2019) where apathy benefits faded after 3 months. L'intervention par médiation robotique structurée génère des bénéfices cliniques sur les symptômes neuropsychiatriques qui persistent au-delà de la phase de traitement active. Étayée par Liang et al. (2017), Wada et al. (2005) et Robinson et al. (2013). L'enjeu est de démontrer qu'un protocole de médiation active peut pallier l'absence d'effet résiduel rapportée par Demange et al. (2019) où les bénéfices sur l'apathie s'estompaient après 3 mois.

VI. Assistive Robot Studies (2005–2025) VI. Études en Robotique d'Assistance (2005–2025)

Key studies on social assistive robots for people with dementia associated with Alzheimer's disease or related disorders. Principales études sur les robots d'assistance sociale auprès de personnes atteintes de démences apparentées à la maladie d'Alzheimer.

Authors & YearAuteurs & Année DesignDesign n / Settingn / Contexte RobotRobot ParadigmParadigme Primary OutcomesRésultats Principaux DurationDurée
Wada & Shibata (2005) Quasi-experimental, longitudinalQuasi-exp., longitudinal 14; Nursing HomeEHPAD PARO RAT / Companion Mood improvement, reduced depressive symptomsAmélioration de l'humeur, réduction des symptômes dépressifs 1 yearan
Martín et al. (2013) Quasi-experimental (pre-post)Quasi-exp. (pré-post) 13; Nursing HomeEHPAD NAO RAT Improved NPI-Q, apathy, quality of lifeAmélioration NPI-Q, apathie, qualité de vie 1 monthmois
Valentí Soler et al. (2015) Block-randomised pilot trialEssai pilote randomisé par blocs 101/110; NH + Day centreEHPAD + Centre de jour NAO, PARO, AIBO RAT / Companion ↓ Apathy (NAO/PARO), ↑ QoL (PARO), NPI total (NAO) p=0.007↓ Apathie (NAO/PARO), ↑ QdV (PARO), NPI total (NAO) p=0,007 2 sessions/week × 3 months2 séances/sem. × 3 mois
Jøranson et al. (2015) Cluster RCTRCT par grappes 60; Nursing HomeEHPAD PARO RAT / Companion ↓ Agitation (BARS) p<0.05, ↓ Depression (CSDD) p<0.05↓ Agitation (BARS) p<0,05, ↓ Dépression (CSDD) p<0,05 2×30 min/week, 12 weeks2×30 min/sem., 12 sem.
Liang et al. (2017) Pilot block RCTRCT pilote par blocs 30; NH + HomeEHPAD + Domicile PARO RAT / Companion ↓ Agitation p=0.048, ↓ Depression p=0.028↓ Agitation p=0,048, ↓ Dépression p=0,028 3 monthsmois
Rouaix et al. (2017) Pre-experimental pilotPilote pré-expérimental 9; Nursing HomeEHPAD NAO RAT Better appreciated than conventional therapy; ↑ engagement; ↑ immediate well-beingMieux appréciée que la thérapie classique ; ↑ engagement ; ↑ bien-être immédiat —
Delacroix et al. (2018) Exploratory qualitative pilotPilote qualitatif exploratoire 6; Nursing HomeEHPAD NAO (×3) RMI / Extension ↑ Communication, ↑ spontaneous interactions; shift from passive to active role↑ Communication, ↑ interactions spontanées ; passage d'un rôle passif à actif 1h/week, 20 weeks1h/sem., 20 sem.
Demange et al. (2018) Pilot quasi-exp. (3 groups)Pilote quasi-exp. (3 groupes) 17; Nursing HomeEHPAD PARO SAR / Companion ↑ Positive affectivity p=0.02; ↓ Negative affectivity (agitated) p=0.03↑ Affect positif p=0,02 ; ↓ Affect négatif (agités) p=0,03 4 × 15 min4 × 15 min
Demange et al. (2019) Quasi-exp. pilot (pre/post/follow-up)Pilote quasi-exp. (pré/post/suivi) 24; Nursing HomeEHPAD NAO RAT ↓ Apathy (temporary) p<0.05; no long-term effect↓ Apathie (temporaire) p<0,05 ; pas d'effet à long terme 8 sessions + 4-week follow-up8 séances + suivi 4 sem.
Cruz-Sandoval et al. (2020) Crossover trialEssai croisé 9; Nursing HomeEHPAD Eva RAT ↓ NPI-NH p=0.016; ↓ delusions, agitation, euphoria↓ NPI-NH p=0,016 ; ↓ délires, agitation, euphorie —
Tanner et al. (2023) Observational pilotPilote observationnel 85; 4 Nursing HomesEHPAD NAO SAR High engagement (ICC=0.83), high positive mood (ICC=0.90)Engagement élevé (ICC=0,83), humeur positive élevée (ICC=0,90) 5 sessions5 séances
Blavette et al. (2025a) Mixed evaluation (quantitative + qualitative)Évaluation mixte 65; Geriatric day hospitalHôpital gériatrique de jour ARI (LLM) SAR ↑ Acceptability p<0.001; ↑ Usability p<0.001; LLM integration improved naturalness↑ Acceptabilité p<0,001 ; ↑ Utilisabilité p<0,001 ; intégration LLM améliore la naturalité 1 year (3 sessions)1 an (3 séances)
Gaie, Chainay & Sakka (in progress) Quasi-exp. (pre-post), longitudinal (6-month follow-up)Quasi-exp. (pré-post), longitudinal (suivi 6 mois) 12; Nursing HomeEHPAD NAO RMI / Extension MoCA, HADS, TMT, NPI-ES, CSDD (in progress)MoCA, HADS, TMT, NPI-ES, CSDD (en cours) 1h/week, 20 weeks + 6-month follow-up1h/sem., 20 sem. + suivi 6 mois

Paradigm key: SAR = Socially Assistive Robot (robot-companion paradigm); RAT = Robot-Assisted Therapy (structured session with professional); RMI = Robot-Mediated Intervention (robot-extension paradigm — Rob'Zheimer model). Légende des paradigmes : SAR = Socially Assistive Robot (paradigme robot-compagnon) ; RAT = Robot-Assisted Therapy (séance structurée avec professionnel) ; RMI = Robot-Mediated Intervention (paradigme robot-extension — modèle Rob'Zheimer).

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